道教的名称来源，一则起于古代之《易经》，一部既古老又新奇，既陌生又熟悉，既高深莫测，又简单容易，解开宇宙人生密码的宝典；二则起于《老子》的道论，首见于《老子不是“太上老君”》这本为布道而写的经书。
一般学术界认为，道教的第一部正式经典是《太平经》，完成于东汉，因此将东汉时期视作道教的初创时期。道教正式有道教实体活动是在东汉末年太平道和五斗米道的出现，而《太平经》、《周易参同契》、《老子想尔注》三书是道教信仰和理论形成的标志。
近年来，道家的“天人合一”的思想、宇宙观日益受到重视，并引起了西方世界的兴趣，也使得道教获得更多关注。道教教义中虽有道学成分，但远远不足以代表道学精神，远远不足以传达老庄思想，二者万万不可混同。
古代先民认为万物有灵，进而产生了对自然的崇拜，灵魂的崇拜，祖先的崇拜，慢慢发展到祖先与天神合一，成为至上神的雏形。鬼神崇拜早在原始社会时期便已存在。先民们将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。
那时先民们除认为万物有灵而产生自然崇拜外，还认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼神的崇拜。
道教的始祖可以追溯到上古时代，将中华民族的祖宗——黄帝作为其源头。
黄帝，又被称为轩辕黄帝，生活在上古时代。因为出生于轩辕之丘，所以号轩辕氏；生长于西北的姬水，因而取姓姬；因其生活的地方的土地是黄色的，故登位后称黄帝。
在司马迁的《史记》中写道“以土德王，故号黄帝。”其在位期间草创了各种文化，故被后人尊为“人文初祖”。晚年时因发现自己的衰老而苦恼，后来和浮丘公的谈话中得知“世间万物皆有生死循环，唯有神仙才能长生不老。”便萌生了追寻长生不老境界的想法。
他听说崆峒山住着一位活了一千二百多岁的神仙广成子，就去向他问道。广成子告诉他要保持心境平和，清静无为，坚持修炼，方能与日月同辉，与天地共存。黄帝听了广成子的话大受启发，自此跟随广成子学道。后为救百姓而要炼丹，在铸鼎鼎成时，黄龙天降，迎黄帝升天。
至殷商时代，史前时期的自然崇拜已发展到信仰天帝和天命，初步形成了以天帝为中心的天神系统，遇事便由巫祝通过卜筮以向天帝请求答案；原始的鬼神崇拜已发展到以血缘为基础，与宗法关系相结合的祖先崇拜，其祭祖活动定期举行。
这时期已出现专门从事沟通鬼神和人类的宗教职业者—巫祝。其中巫以歌舞降神，并有一套符咒驱鬼的巫术；祝以言辞悦神，是宗教祭祀活动中负责迎神祈祷的司仪者。他们替人治病、卜筮吉凶，画符念咒等。当时国家和社会均受巫祝支配。
周代鬼神崇拜进一步发展，所崇拜的鬼神已形成天神、人鬼、地祇三个系统。并把崇拜祖宗神灵与祭祀天地并列，称为敬天准祖，所谓万物本乎天，人本乎祖。后世道教之所以成为多神教，即源于古代之鬼神崇拜；后世道教做斋醮法事，亦与古人鬼神祭祀礼仪和礼制有密切的关系。
人们崇拜神灵就要举行祭祀活动，而祭祀活动离不开“礼乐文明”，礼乐文明随着春秋时期的“礼崩乐坏”，逐渐由上层走向民间，被后来的民间方士和巫觋所继承，道教成立后，演变为道教的斋醮科仪。
所以说，夏商周三代的礼乐文明有相当的一部分被道教保存下来，道教实际上是礼乐文明的继承者。神仙信仰亦可上溯到我国远古原始社会时期。
其证据之一便是《山海经》。该经记载了我国原始社会时期的神话及宗教信仰，其内容相当丰富。它为道教仙学的渊源提供了依据。《山海经》中，提出了长生信仰；提出了神仙与羽士之存在；描述了神仙天都；记载了祭祀的祀礼及奇异的方术，在远古原始社会时代，已有人开始学仙。
到了战国时期，神仙信仰已经相当广泛。这是，出现了许多记载神仙传说的著作，书中载有不少关于仙人、仙境、仙药等传说的文字。如《庄子·逍遥游》中有这样的描写：“藐姑射之山，有神人居焉，肌肤若冰雪，绰约若处子，不食五谷，吸风饮露，乘云气，御风龙，而游乎四海之外”。
其它，再如《列子》书中的《汤问篇》、《黄帝篇》、《周穆王》，屈原的《离骚》、《天问》、《九歌》等都将仙境描画的美妙而神秘，其仙人亦被描绘成外生死、极虚静、不为物累、超脱自在，能腾云飞行的神奇人物。
汉代的《淮南子》、《史记》中亦有类似描述。从战国（前275—前221）中后期到汉武帝（刘彻，前140—前87）时，在方士（亦称神仙家）们与帝王将相之鼓动下，掀起了中国历史上有名的入海求不死药事件。
齐威王、齐宣王和燕昭王、秦始皇、汉武帝等都曾派方士到海上三神山寻求神仙及不死药，其规模越来越大。那时最著名的方士有宋毋忌、正伯侨、邹衍、徐福、卢生、李少君等人。我国独有的神仙信仰沿袭而下，到东汉中、晚期为道教所继承，成为道教信仰的核心内容。汉武帝后，方仙道逐渐与黄老学结合向黄老道演变。
东汉顺帝时（126—144年），张陵于蜀郡鹤鸣山（今四川大邑县境内）创立了五斗米道，又名正一盟威道。汉末魏晋时期是我国道教发展的重要时期。汉末的政治风气以及魏晋玄学的社会购货直接影响着道教的行为方式和存在认识。
它们虽然同出于对老庄学说的认识，但竹林七贤等人的行为方式在道教人的行为规则上有重要的先风之要。
魏晋的政治环境和社会风气对道教而言是难得的发展机会和发展助力。东晋道家的著名学者葛洪的《抱朴子》在道家体系中具有重要的地位，而葛洪本人也被认为是道家的重要人物。
对道家学派的发展具有重要作用。相传唐代初年，有个叫吉善行的人，再羊角山遇见一位须发皓白，骑着白马的老人。老人对他说：转告大唐天子，如今治国有方，只要再长安城东建一座安化宫，内设道像，就能永保社稷，天下太平。说罢腾空而去。不久，老人再次显灵，声称：我是无上神仙，姓李，号老君，是当今皇帝的祖先。从此，李唐皇室自称是老子李耳的后裔，尊老子为“圣祖”。后来宋朝皇帝也仿效了唐朝做法
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