他出生于苏格兰中部的拉纳克郡布兰太尔村，父亲是个小茶叶贩子，六个孩子中利温斯敦排行老二，出生于1813年3月13日。
大卫·利温斯敦勤奋好学，获得了医学和神学的博士学位。经过“伦敦传教士学会”的培训以后，他于1840年乘船来到南非开普敦，要到非洲内地和传教士莫法特一起工作。
他从开普敦出发，到了博茨瓦纳，这是他第一次探险。
这位后来成为大旅行家的大卫·利温斯敦医生经过第一次探险，回到南非北部的库鲁曼以后，和传教士莫法特的女儿结了婚。这是一位勇敢而能干的妇女，和利温斯敦简直是天生的一对儿。
1843年，利温斯敦在马弗丁建了一座教堂。
四年以后，他定居于库鲁曼以北225英里的博茨瓦纳的科罗朋，在那里传教。
1849年，他们夫妻俩带着三个孩子，和两个朋友，奥斯威尔和缪雷先生离开了科罗朋。是年8月份，利温斯敦首次发现恩加米湖。后来，他们沿着苏加河，又回到了科罗朋。
因为土著人的反对，利温斯敦医生在这次旅行中没能越过恩加米湖。
第二次，他还是没有成功。
第三次，他成功地渡过了恩加米湖。北上的路上，他带着全家人和朋友奥斯威尔，战胜了缺粮断水等等数不清的艰难困苦，冒着孩子随时可能死在路上的危险，最后到达了赞比亚河的支流潮北河岸边，马科洛洛族人聚居的地方。马科洛洛族的老酋长赛比团尼在里年蒂镇接待了他们。
1851年6月下旬，利温斯敦发现了赞比西河。然后他重返开普敦，把妻子和孩子送回了英国。
他这么做，是为了一个人去进行下一次探险，他下定了敢死的决心。
他要从开普敦出发，由南向西北，斜向穿过非洲大陆，一直到安哥拉的罗安达巷口。
1852年6月3日，利温斯敦带着几个非洲土著人出发了。
他们到了库鲁曼，沿着卡拉哈里沙漠，于12月31日进入里图巴鲁巴地区。
5月23日到达里年蒂镇，马科洛洛族的老酋长赛比团尼的儿子，年轻的酋长在镇上为他举行了隆重的欢迎仪式。
在里年蒂镇，利温斯敦医生得了很重的寒热病，不能走了。他利用这个机会，全力以赴考察研究了当地的风俗习惯，这使他第一次深刻地认识到贩卖黑奴在非洲造成的灾难的可怕！
一个月之后，他沿着潮北河顺流东下到达赞比西河，沿河西上行进入纳尼埃莱地区。
他制定了沿着赞比西河上行，直到葡属殖民地安哥拉西海岸的计划。
他重新回到离开已经9年的里年蒂镇，为这次探险做准备。1853年11月11日，利温斯敦医生带着27名马科洛洛族人，从里年蒂镇出发，于12月27日回到了里巴河口，沿赞比西河上行，到达巴隆达部族聚居区。
这儿是由东向西流的马孔多河流进赞比西河的河口。利温斯敦医生是第一个到达这里的白人。
1854年1月24日，利温斯敦走进了巴隆达部族最强大的土著王辛泰的宫殿，受到辛泰的欢迎。
1月26日渡过里巴河，到达卡蒂马土著王的领地。
2月20日，他们到了扎伊尔西南部的迪洛洛湖边，就在岸边宿了营。
从此开始，旅途变得极为坎坷：沿途的土著人提出了各种各样的要求，还有些部落袭击了他们，随行的土著人中有人叛变，一系列的危险都直危及生命。
换一个毅力稍差一点的人，早向后转了。可利温斯敦医生坚持住了。
4月4日，他抵达宽果河边。这条宽宽的大河，是葡属安哥拉的边界线，向北流向扎伊尔，进入开赛河。
6天以后，利温斯敦医生到达卡松加，阿菲斯在这儿看见过他。
5月31日，他到了罗安达港口。
这是有史以来，第一次有记载的从南非斜穿过整个非洲大陆到达非洲西海岸的旅行，历时两年。
1854年9月24日，大卫·利温斯敦离开了罗安达，沿着曾经让迪克·桑德一行人历经磨难的宽扎河右岸，到达伦格奔古河交叉处，沿途碰见很多押送黑奴的“沙漠商队”。
利温斯敦医生又经过卡松加，于1856年2月20日从卡松加出发，渡过宽果河，到达赞比西河上游的卡瓦瓦镇。
6月8日他又回到了迪洛洛城，又见到了土著王辛泰。
尔后，他沿赞比西河南下，重新回到他于1853年11月11日出发的探险基地里年蒂镇。
利温斯敦医生准备进行的探险的第二大工程，是去非洲的东海岸，这将使他最后完成从非洲西海岸到东海岸的全部考察工作。
参观过“烟雾弥漫雷声隆隆”的维多利亚瀑布之后，利温斯敦医生离开了赞比西河向西北方向前进，穿巴托卡族聚居区。
当地的土著人吸食大麻成瘾，形状呆傻。利温斯敦访问了当地最有势力的酋长赛马兰卜埃，渡过了卢萨卜南部的卡富埃河，又沿着赞比西河下行，访问了土著王穆布鲁马，参观了尊博城的废墟，这废墟是葡萄牙人的古城。
1856年3月2日，利温斯敦医生到达赞比西河下游的重镇泰特。
这就是他探险的第二大工程的主要路程。
4月22日，利温斯敦医生离开了这座当年也是非常繁华的码头城市，向赞比西河右岸三角洲下行，5月20日到达出海口克利马内港，至此，从他自开普敦出发到这时已经4年了，也就是从1852年6月3日至1856年5月20日。
7月12日，利温斯敦医生乘船前往毛里求斯，尔后回到阔别16年的故乡英国。
巴黎地理学会为利温斯敦医生颁发了奖金，伦敦地理学会也为他颁发了大奖章，举行了盛大的招待会。
这位红极一时的旅行家可以说拥有了他想有的一切。
换一个人也会觉得，该休息一下了。可大卫·利温斯敦医生却不这么想。
1858年3月1日，他带着比丁费尔德上尉、奇尔克和梅勒尔医生、托恩顿和柏恩斯先生以及利温斯敦的弟弟查理·利温斯顿，又出发去了南非。
5月份他们到了莫桑比克海
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